Οι Αρκάδες ήταν χωρισμένοι σε φυλές και για πρώτη φορά παρουσιάζονται ενωμένοι στον πόλεμο της Τροίας (Ιλ. Β' 603-614), όπου πήραν μέρος με επικεφαλής τον βασιλέα της Τεγέας Αγαπήνορα. Επειδή δεν ήταν θαλασσινοί χρησιμοποίησαν τα πλοία που τους διέθεσε ο Αγαμέμνονας. Κατά την επιστροφή από την Τροία ο Αγαπήνωρ κατευθύνθηκε στην Κύπρο, όπου ίδρυσε στην περιοχή της Πάφου σημαντική αρκαδική αποικία. Περί αυτού μαρτυρεί ο ο Στράβων: «είναι η Πάφος κτίσμα του Αγαπήνορα, έχει δε λιμάνι και ιερά ωραία κατασκευασμένα». Αλλά και ο Παυσανίας τη θεωρεί αρκαδική αποικία και κτίσμα του Αρκάδα βασιλιά Αγαπήνορα: «Ιλίου αλούσης, ο τοις Έλλησι κατά τον πλουν τον οίκαδε επιγενόμενος χειμών Αγαπήνορα και το Αρκάδων ναυτικόν κατήνεγκεν ες Κύπρον, και Πάφον τε Αγαπήνωρ εγένετο οικιστής και της Αφροδίτης κατεσκευάσετο εν Παλαιπάφω το ιερόν».

Μετά τη σταδιακή εξάπλωση των Δωριαίων στην Πελoπόννησo (11oς-10oς αι.π.Χ.) οι Αρκάδες πήραν ακόμη μέρος στους αγώνες των Μεσσηνίων κατά των Σπαρτιατών, που άρχισαν έντονη επεκτατική πίεση για την κυριαρχία στην Αρκαδία, χωρίς όμως να πετύχουν να την ηγεμονεύσουν, αφού οι Αρκάδες παρά τις διαφωνίες τους είχαν συναίσθηση της φυλετικής και θρησκευτικής τους ενότητας. 

Διάφορες συνθήκες υπoχρέωσαν τoυς Αρκάδες στoν πρώτο και δεύτερο απoικισμό (11oς-8oς & 8ος-6ος αι. π.Χ.), ιδρύοντας αποικίες στo Α. Αιγαίo, την Κρήτη, την Κύπρo, τα παράλια της Μεσoγείoυ και τoυ Εύξεινoυ Πόντoυ (Ρώμη, Τραπεζούντα, Γόρτυς Κρήτης, παράλια Ιταλίας κ.λ.π.)

Στις αρχές των ιστορικών χρόνων οι διάφοροι συνοικισμοί ενώθηκαν και δημιουργήθηκαν οι μεγάλες αρκαδικές πόλεις: Μαντίνεια, Τεγέα, Φιγάλεια,  Ορχομενός, Ασέα κλπ. Μετά τον πελοποννησιακό πόλεμο περιήλθαν στην επιρροή της Σπάρτης για να φανούν όμως πάλι οι ενωτικές τους τάσεις μετά τη μάχη στα Λεύκτρα και την κατάρρευση της σπαρτιατικής ηγεμονίας. Μετά την επικράτηση των Θηβαίων του Επαμεινώνδα έγιναν σύμμαχοι τους και ίδρυσαν το 368 π.Χ. το "Kοινόν των Aρκάδων" με έδρα τη Μεγάλη Πόλη (Μεγαλόπολη) όπου συνοικίστηκε ένας μεγάλος αριθμός αρκαδικών πόλεων για την καλύτερη άμυνα κατά των Σπαρτιατών.

Λίγο αργότερα οι Αρκάδες στράφηκαν στη νέα δύναμη, τους Mακεδόνες, έμειναν όμως ουδέτεροι στη μάχη της Χαιρώνειας (338). Εξαιτίας της αντίθεσης ανάμεσα στις δύο μεγάλες πόλεις Τεγέα και Μαντινεία, το Κοινό των Αρκάδων διασπάστηκε τελικά και οι πόλεις προσχώρησαν, αν και με μεγάλη απροθυμία, στην Αχαϊκή Συμπολιτεία για να ακολουθήσουν στη συνέχεια την κοινή τύχη των Αχαιών.

Μετά την καταστροφή της Κορίνθου από τον Μόμμιο το 146 π.Χ, και παρ' όλο που ίδρυσαν λίγο αργότερα την πέμπτη Αρκαδική Συμπολιτεία, οι Αρκάδες άρχισαν να παρακμάζουν. Σιγά σιγά η χώρα περιήλθε σε αφάνεια για να ερημωθεί τελείως κυρίως μετά τις επιδρομές του Αλάριχου (395 μ.Χ).

Οι σλαβικές επιδρομές μετέβαλλαν την όψη της περιοχής, που μερικούς αιώνες αργότερα περιήλθε εύκολα στους Φράγκους, που δεν συνάντησαν παρά μόνο ασθενέστατη αντίδραση, όπως ήταν η απελπισμένη αντίσταση του Βουτσαρά Δοξαπατρή στο φρούριο του Αρακλόβου. Οι Φράγκοι χώρισαν την Αρκαδία σε πέντε βαρονίες και οργάνωσαν την ασφάλεια της ιδρύοντας πολλά φρούρια. Ο Ανδρόνικος Παλαιολόγος την απελευθέρωσε από τους Φράγκους το 1330, αλλά στους τελευταίους βυζαντινούς χρόνους κατοικήθηκε από πολλούς Αλβανούς και τέλος, το 1458, περιήλθε στους Τούρκους.

Κατά την επανάσταση του 1821, η Αρκαδία ήταν το κέντρο σφοδρών πολεμικών συγκρούσεων, όπου ο Θ. Κολοκοτρώνης και άλλοι οπλαρχηγοί πέτυχαν λαμπρές νίκες κατά των Τούρκων. Η πολιορκία και η άλωση της Τριπολιτσάς και πολλές ιστορικές μάχες, όπως οι νικηφόρες μάχες στο Βαλτέτσι, στα Βέρβαινα και στα Δολιανά, ήταν άλλωστε από τα καθοριστικά γεγονότα που έκριναν την πορεία της επανάστασης.